Control lógico difuso del péndulo invertido

Abstract

The aim of this thesis project is to develop the control algorithm of a nonlinear system well known in the field of control called "The inverted pendulum". A microcontroller which is programmed with fuzzy logic algorithms is used. The project presents a specific application of the use of microcontrollers in process automation with advanced control technology, such as the fuzzy logic. The work shows a brief description of the theory of fuzzy logic, ie; its origins, foundations, rules, advantages and disadvantages. Also details the process for formulating the membership functions, as these functions are evaluated, the result of the degrees of membership. In addition the results to apply different membership functions shown inverted pendulum. The case study is based on inverted pendulum Quanser Consulting brand, whereby the present thesis work the foundation for future projects based on fuzzy feel.

El objetivo del presente proyecto de tesis es desarrollar el algoritmo de control de un sistema no lineal muy conocido en el ámbito de control llamado "El péndulo invertido". Se emplea un micro controlador el cual será programado mediante algoritmos de lógica difusa. El desarrollo del proyecto presenta una aplicación específica del uso de microcontroladores en la automatización de procesos con una técnica avanzada de control, como lo es la lógica difusa. El trabajo muestra una breve descripción sobre la teoría de la lógica difusa, es decir; sus orígenes, fundamentos, reglas, ventajas y desventajas. Asimismo, se detalla el proceso para formular las funciones de pertenencia, como se evalúan dichas funciones, el resultado de los grados de pertenencia. Además, se muestran los resultados a aplicar diferentes funciones de membresía al péndulo invertido. El caso de estudio está basado en el péndulo invertido de la marca Quanser Consulting, mediante el cual con el presente trabajo de Tesis se sientan las bases para proyectos futuros basados en lógica difusa.