Modelado y simulación de robots manipuladores planares en Bond Graph

Abstract

Throughout history man has been fascinated by machines that mimic the movement of humans, robots are ideal for jobs that require repetitive and precise movements. Robotics is a relatively new field of modern technology that crosses the boundaries of traditional technologies. Understanding the complexity of the robots and their application requires knowledge of mechanical engineering, computer science, economics and mathematics. New engineering disciplines such as manufacturing engineering, application engineering and knowledge engineering are beginning to emerge to deal with the complexity of the field of robotics and the largest area of automation industries. Within a few years you may robotics engineering to become a specialized discipline. With the theory of bond graph which is responsible for the modeling to treat different physical systems through links power, they can represent and model robot manipulators planar and getting to obtain equations from the model in bond graph, this technique allows to connect systems through power ports using links power to represent and manipulate even more complex systems and arrive at the solution of problems. Simulators as 20-sim and Simnon are helpful to analyze and observe the behavior of our systems, our case focused on robot manipulators planar, so you get to have a check and comparison of results in the image and likeness of the reality.

A lo largo de la historia el hombre se ha fascinado por maquinas que imitan el movimiento del hombre, los robots son ideales para realizar trabajos que requieren movimientos repetitivos y precisos. La robótica es un campo relativamente nuevo de la tecnología moderna que cruza las fronteras de las tecnologías tradicionales. Comprendiendo la complejidad de los robots y sus aplicaciones requiere el conocimiento de la ingeniería industrial, ciencias computacionales, economía y matemáticas. Nuevas disciplinas de ingeniería, tales como ingeniería de manufactura, ingeniería de aplicaciones e ingeniería de conocimiento están empezando a emerger para tratar con la complejidad del campo de la robótica y el área más grande de automatización de industrias. Dentro de pocos años es posible que ingeniería de la robótica llegue a ser una disciplina especializada. Con la teoría de bond graph la cual se encarga del modelado para tratar diferentes sistemas físicos por medio de enlaces de potencia, se pueden representar y modelar robots manipuladores planares, así como llegar a la obtención de sus ecuaciones a partir del modelo en bond graph, esta técnica permite conectar sistemas a través de puertos de energía utilizando enlaces de potencia para representar y manipular sistemas aun más complejos y llegar a la solución de problemas. Los simuladores como 20-sim y Simnon son de gran ayuda para analizar y observar el comportamiento de nuestros sistemas, para nuestro caso enfocado a robots manipuladores planares, de esta manera se llega a tener una comprobación y comparación de resultados a imagen y semejanza de la realidad.