Diseño de un robot caminante electrohidráulico

Abstract

Today robotics as a discipline has grown and there are a lot of robots, each one a totally different style. At present there is much information in the area of ??robotics, it is observed that research in the area of ??walking robots start several years in Mexico is an area where it is already making inroads into today. The development of most of these walkers machines concluded in large, heavy and slow machines like AMBLER-CMU developed at Carnegie Mellon University, is an autonomous robot for exploration of planets, able to move with minimal outside help because their weight and size characteristics present problems in practical applications. Conversely is also designed very small machines, which have the drawback that they can withstand payload is too small insects robots designed at MIT. Finally you can find medium-sized machines as HAMLET developed at the University of Canterbury, New Zealand, which can withstand a small load and not have the problem of size. One area of ??research in developing walking robots is mechanical design, which is involved in the design of the legs and the design of the robot body. For this case they are taken as examples observations on insect morphology, in order to acquire some of their characteristics (morphology, way to travel over rough terrain, dimensions, etc.).

Hoy en día la robótica como disciplina ha crecido y existen una gran cantidad de robots, cada uno de un estilo totalmente diferente al otro. En la actualidad existe mucha información dentro del área de la robótica, se observa que las investigaciones dentro del área de robots caminantes parten desde hace varios años, en México es un área donde ya se ésta incursionando en la actualidad. El desarrollo de la mayoría de estas máquinas caminantes ha concluido en máquinas muy grandes, pesadas y lentas como el AMBLER-CMU desarrollado en el Carnegie Mellon University, es un robot autónomo para la exploración de planetas, capaz de desplazarse con la ayuda externa mínima debido a sus características de peso y tamaño presentan problemas en aplicaciones prácticas. Por el contrario también se han diseñado máquinas muy pequeñas, las cuales presentan el inconveniente de que la carga útil que pueden soportar es muy pequeña como los robots insectos diseñados en el MIT. Por último se pueden encontrar máquinas de tamaño medio como el HAMLET desarrollado en la Universidad de Canterbury, Nueva Zelanda, los cuales pueden soportar una pequeña carga y no presentan el problema del tamaño. Una de las áreas de investigación en el desarrollo de los robots caminantes es el diseño mecánico, el cual interviene en el diseño de las patas y el diseño del cuerpo del robot. Para este caso se toman como ejemplos observaciones realizadas en la morfología de los insectos, con el fin de adquirir algunas de sus características (morfología, forma de desplazarse por terrenos irregulares, dimensiones, etc.).