Diseño y fabricación de un robot vertical de arquitectura delta

Abstract

Has proposed the design and implementation of a vertical delta robot to work in small-scale purposes, robot delta vertical carries attributes of rigidity, precision, high acceleration. Kinematic and dynamic analysis was made to obtain the torque and be able to choose the engine. The Arduino open platform, microcontrollers are programmed with an adaptation of the C language and gives a more friendly and easy environment to programme. This paper aims to have an adaptable tool that can be used as the demands are being made and to stay as a base either to scale to a more robust or adapt to a specific application. In order to prove that the analyzes made are correct, construction was based on the measures required for a 3D printer application in bone tissue.

Se ha propuesto el diseño e implementación de un robot vertical delta para trabajar en propósitos de pequeña escala, El robot vertical delta lleva consigo atributos de rigidez, precisión, alta aceleración. Se realizó el análisis cinemático y dinámico para obtener el torque y así poder elegir el motor. Se utilizó la plataforma abierta arduino, ya que programa los microcontroladores con una adaptación del lenguaje de programación C y da un ambiente más amigable y fácil de programar. Con este trabajo se pretende tener una herramienta adaptable que puede ser utilizada como las exigencias se vayan dando ya que quedara como base ya sea para escalarse a uno más robusto o adaptarse a alguna aplicación específica. Con el propósito de demostrar que los análisis que se realizaron son correctos la construcción se basara en las medidas requeridas para una impresora 3D con aplicación en ingeniería de tejidos óseos.