Diseño de un sistema para aplicar técnicas de localización basadas en sensores propioceptivos

Abstract

It will be design a system with mechanical, electronic and telemetry to implement and experiment with localization system based on proprioceptive sensors capabilities that system is subject to a number of design features and design limitations that are incumbent with the regulations and standards applied on panorama robotics competition, so as to play with the qualities of movement of a sprinter robot line follower. Attention to this problem is crucial for our time since the introduction of robots outside industrial areas is a trend that will continue to increase. Gradually they will have an increasingly vocal participation in various tasks such as gardening, maintenance, monitoring, visitor attendance or even autonomous wheelchairs. The integration of these robots depends on extreme measure of the quality with which they can be navigated, the ability to read their environment and accessibility of components that fall this task. It will be studied generalities of any navigation system according to the theory, the characteristics of the modules that are divided, the particulars according to the case, the sub-problems to be overcome for a comprehensive solution to the problem of navigation, technologies that have been used in mobile robotics and technical detached from these technologies. Subsequently it will be joined the knowledge gained and a design method to design and build the system. This system will perform properly as a line follower robot and function as a unit can record data while moving through their sensory system will coordinate.

Se diseñará un sistema con las capacidades mecánicas, electrónicas y de telemetría para aplicar y experimentar con un sistema de localización basado en sensores propioceptivos, dicho sistema estará sujeto a una cantidad de características de diseño y limitaciones de diseño que competan con los reglamentos y estándares aplicados dentro del panorama de la robótica de competición, de manera que se desempeñe con las cualidades de movimiento de un robot velocista seguidor de línea. La atención a este problema es crucial para nuestra época ya que la introducción de robots a ámbitos fuera de los industriales es una tendencia que seguirá en aumento. Gradualmente tendrán una participación cada vez más notoria en diversas tareas como, por ejemplo: jardinería, mantenimiento, vigilancia, asistencia de visitantes o incluso sillas de ruedas autónomas. La integración de estos móviles depende en medida extrema de la calidad con la que estos puedan navegarse, la destreza para leer su entorno y la accesibilidad de los componentes que competen esta tarea. Se estudiarán las generalidades de cualquier sistema de navegación de acuerdo a la teoría, las características de los módulos en los que se divide, las particularidades de acuerdo al caso, los sub-problemas que se deben solventar para obtener una solución integral al problema de navegación, las tecnologías que se han usado dentro de la robótica móvil y las técnicas desprendidas a partir de estas tecnologías. Posteriormente se conjuntará el conocimiento adquirido para diseñar y construir dicho sistema, de manera que éste se desempeñe de manera correcta como un robot seguidor de línea y funcione como una unidad capaz registrar datos mientras se desplaza a través de su sistema sensorial.