Diseño e implementación del control de un brazo manipulador SCARA

Abstract

This thesis developed SCARA manipulator arm in the Division of Graduate Studies UMSNH presented, describing the functioning and the role developed by each part that composes for his behavior right move for regional applications. The essential objective is SMEs may have'el because of its affordability, flexibility and capabilities for use in the domestic industry. Besides presenting a great advantage: it is an open platform, ie technical information is available to the end user, there is no proprietary code or black boxes, and especially do not need to invest in their import. During the course of this work, the main problems faced were: (1) the design and implementation of a control algorithm (position and velocity) that meets certain characteristics, which are considered to arm robot has a acceptable performance in terms of accuracy, repeatability and speed, and (2) the design and construction of the power circuits, control and associated instrumentation robot arm to have the best performance in their movement and achieve stand as a candidate for applications in the domestic industry.

En esta tesis se presenta el brazo manipulador SCARA desarrollado en la División de Estudios de Postgrado de la UMSNH, describiendo el funcionamiento y el papel que desarrolla cada parte que lo compone para obtener un comportamiento de su movimiento adecuado para aplicaciones regionales. El objetivo esencial es que pequeñas y medianas empresas puedan disponer de el debido a su costo accesible, flexibilidad y capacidades para ser usado en la industria nacional. Además de presentar una gran ventaja: es de plataforma abierta, es decir la información técnica se encuentra al alcance del usuario final, no existen códigos propietarios ni cajas negras, y sobre todo no es necesario invertir en su importación. Durante el desarrollo de este trabajo, los principales problemas que se enfrentaron fueron: (1) el diseño e implementación de un algoritmo de control (posición y velocidad) que cumpla con determinadas características, con las cuales se considera que el brazo-robot tiene un desempeño aceptable en cuanto a precisión, repetibilidad y velocidad, y (2) el diseño y construcción de los circuitos de potencia, control e instrumentación asociados al brazo-robot para que tenga el mejor comportamiento posible en su movimiento y logre situarse como un buen candidato para realizar aplicaciones en la industria nacional.