In this work of thesis, is shown a robot bipedal humanoid's design and construction. For the design of this robot, it has made use of Google Sketchup software to figure out the dimension of each articulation, and in this way know exactly the prototype size. The robot has 23 degrees of freedom, the parts of this robot has been built of aluminum, this pieces has been built in same way than were designed on Google sketchup; The main hardware are two boards, one based on a DSPIC30F4013 which is used to make the control and processing and the other one is to drive the 23 servomotors used in this robot, this last one board is based on a PIC18F4550. To keep the balance of the robot biped humanoid is used an algorithm based on fuzzy logic control, in this way the prototype allows the research in this kind of robots, and continue in future projects like exoskeletons, walk's dynamics or prosthesis.
Este trabajo de tesis presenta el diseño y construcción de un robot bípedo humanoide. Para el diseño de las partes de este robot se ha hecho uso del software Google Sketchup para dimensionar cada articulación, y de esta forma tener de forma precisa la dimensión total del prototipo construido. El robot cuenta con un total de 23 grados de libertad, el ensamble del robot se ha realizado a base de aluminio dichas piezas fabricadas en base al modelo construido con Google sketchup; el hardware desarrollado e implementado, son dos tarjetas principales una basada en un DSPIC30F4013 la cual se usa para el procesamiento y control y en la otra tarjeta se ha implementado el manejo de los 23 servomotores empleados en este robot, dicha tarjeta está basada en un PIC18f4550. Para el control de equilibrio se usa un algoritmo de control basado en lógica difusa, de esta forma este prototipo de robot bípedo humanoide permite comenzar el estudio en este tipo de robots, y así continuar con proyectos futuros como podrían ser exoesqueletos, dinámicas de marcha o prótesis.
