This thesis shows the design, development and construction of an exploration system based on a tele-operated mobile robot, wirelessly controlled, specifically WIFI technology is used. The exploration system aims to: search, rescue and evaluation of the environment (detection of damage to structures) in places of risk or limited access, such as landslides, volcanic or radioactive areas, ventilation ducts, caves, etc. The robot consists of two main stages, the hardware stage and the software stage. On the hardware side, it is integrated for a chassis and locomotion system, power electronics stage, a set of sensors, a camera and a processing and control system. The sensor set measures the variables of temperature, humidity and distance; The Raspberry Pi single board computer is used for the control system. The software stage consists mainly of a web application where the user interface is implemented, it was developed and programmed using HTML, CSS and JavaScript. The interface is designed for the control and monitoring of the robotic system in real time, it has video streaming, sensor reading and actuator control. It works under the client-server architecture through HTTP protocol, on the server side there is a service programmed in JavaScript running on Node.Js that is responsible for serving the client’s requests, managing the information flow and also handling the sensors and actuators.
En este trabajo de tesis se expone el diseño, desarrollo y construcción de un sistema de exploración basado en un robot móvil tele-operado, controlado inalámbricamente, en específico se usa la tecnología WIFI. El sistema de exploración tiene como objetivo: búsqueda, rescate y evaluación del entorno (detección de daños a estructuras) en lugares de riesgo o de acceso limitado, tales como derrumbes, zonas volcánicas o radioactivas, ductos de ventilación, cuevas, etc. El robot se divide en dos etapas principales, la etapa de hardware y la de software. La parte de hardware se compone de un chasis y sistema locomotor, la etapa de potencia, un conjunto de sensores, una cámara y un sistema de procesamiento y control. Los sensores empleados miden las variables de temperatura, humedad y distancia; para el sistema de control se usó la computadora de placa única Raspberry Pi. La etapa de software se compone principalmente de una aplicación web donde se implementa la interfaz de usuario, esta se desarrolla y programa mediante HTML, CSS y JavaScript. La interfaz está diseñada para el control y monitoreo del sistema robótico en tiempo real, cuenta con visualización de video, lectura de los sensores y el control de los actuadores. Se trabaja bajo la arquitectura cliente-servidor mediante el protocolo HTTP, del lado del servidor se encuentra un servicio programado en JavaScript ejecutándose en Node.Js que se encarga de servir las solicitudes del cliente, administrar el flujo de información y de manejar los sensores y actuadores.
