Autonomous vehicles are equipment with the ability to move without the need for a pilot, they have been used for many years, where it was born as a defense system, its development for many years was for war purposes, giving great development to improve these, not It was until the developments in the industries, improvement and cost reduction of sensors has made equipment become cheaper depending on the use and capacity of this that has allowed its uses to be expanded, offering varied uses such as crop monitoring, rescission of civil structures , location of fish banks, location of people, access to highly dangerous for humans, weather monitoring, recreational fines, etc. Due to its great potential as a tool, it is very important to develop automatic controllers so that they work optimally, as interferences can cause them to have accidents destroying the equipment, in addition, the correct design of the controllers will allow the battery to be used to the maximum. Automatic process control is a science that allows improvement through knowing the input and waiting for a desired output. There are several types of control today, one of them is conventional control, which allows obtaining PID controllers that are systems that correct the control signal to the plant by means of the error it has (the difference between the input and the output), this process requires a tuning in order to have gains that can obtain the desired responses. For this work an extensive investigation of the mathematical model that describes the dynamics of the cross quadcopter was made. Matrices will be needed that describe the rotation and position of the quadcopter by means of the forces generated by each motor.
Los vehículos autónomos son equipos con la capacidad de moverse sin necesidad de un piloto, han sido utilizados desde muchos años atrás, donde nació como un sistema de defensa, su desarrollo por muchos años fue con motivos bélicos dando un gran desarrollo para mejorar estos, no fue hasta que los desarrollos en las industrias, mejora y reducción de costos de sensores ha hecho que se vuelvan equipos más baratos dependiendo del uso y capacidad de este que haya permitido ampliar sus usos, dándole usos variados como monitoreo de cultivos, recisión de estructuras civiles, localización de bancos de peses, localización de personas, acceder a lugares altamente peligrosos para humanos, monitoreo de clima, fines recreativos etc. Debido a su gran potencial como herramienta es muy importante desarrollar controladores automáticos para que estos funcionen de manera óptima, que las interferencias pueden provocar que estos tengan accidentes destrozando los equipos, además el diseño correcto de los controladores permitirá que la batería sea aprovechada al máximo. El control automático es una ciencia que permite mejorar procesos a través de conocer la entrada y esperar una salida deseada. Existen varios tipos de control hoy en día, uno de ellos es el control convencional, el cual permite obtener controladores PID que son sistemas que corrigen la señal de control a la planta por medio del error que se tiene (la diferencia de la entrada con la salida), este proceso requiere una sintonización para que se tenga ganancias que permitan obtener respuestas deseadas. Para este trabajo se hizo una extensa investigación del modelo matemático que describe la dinámica del cuadricóptero en cruz. Se obtuvieron matrices que describen la rotación y la posición del cuadricóptero por medio de las fuerzas generadas por cada motor.
