Beginning of this doctoral project has been conceptualized the use of generating mechanisms of straight trajectories in order to adapt them as robots propulsion units and machines walkers, strengthening the ability to move on land structured and unstructured, which will use them in specific applications such as the transfer of elderly or disabled persons, agricultural tasks, transportation of various loads, supervision and monitoring, recreation and even toys. It begins with a documentary investigation of various propulsion units seek ways to employ, finding that the propulsion units are not based generating mechanisms commonly in a straight line; therefore, they studied various straight line mechanisms to select the best suited as a propulsion unit walkers machines. Selecting mechanism Peaucellier-Lipkin, which is not It has been used as the basis of a propulsion unit that has the ability to adapt to land of diverse nature. Once you select the mechanism to use, it takes detailed analysis, which allow the necessary modifications to improve their mobility and thus can be used as a propulsion mechanism walkers machines. As a result the mechanism chosen to provide it with amending four additional degrees of freedom, which give the ability to describe straight paths and curves and thus adapt to land of various kinds. With this is achieved by developing anew propulsion unit with good mobility capabilities, which is a contribution to area of robotics, expanding the frontiers of knowledge. Continuing the study, direct and inverse kinematics mechanism develops, which allow to describe their movement and make the selection of suitable dimensions of the propulsion unit. In the kinematic relationships study they are in position, speed and acceleration, due to symmetry, which reduce the number of equations.
Este trabajo se ubica dentro del área de la robótica móvil y del diseño mecánico. Desde el inicio de este proyecto doctoral se ha conceptualizado el empleo de mecanismos generadores de trayectorias rectas con la finalidad de adaptarlos como unidades de propulsión de robots y máquinas caminantes, fortaleciendo la capacidad de desplazarse sobre terrenos estructurados y no estructurados, lo cual permitirá emplearlos en aplicaciones especÍficas como: el traslado de adultos mayores o de personas con discapacidad, tareas agrÍcolas, trasporte de cargas diversas, supervisión y vigilancia, recreación e incluso juguetes. Se comienza con una investigación documental de diversas unidades de propulsión para buscar los mecanismos que emplean, encontrando que las unidades de propulsión no se basan comúnmente en mecanismos generadores de lÍnea recta; por esta razón, se estudian diversos mecanismos de lÍnea recta para seleccionar el que mejor se adapte como unidad de propulsión de máquinas caminantes. Leccionando el mecanismo de Peaucellier-Lipkin, el cual no se ha empleado como base de una unidad de propulsión que tenga la capacidad de adaptarse a terrenos de diversa naturaleza. Una vez seleccionado el mecanismo a emplear, se realiza un análisis detallado del mismo, que permiten realizar las modificaciones necesarias para mejorar su movilidad y de esta forma pueda ser empleado como un mecanismo de propulsión de máquinas caminantes. Como resultado se modifica el mecanismo elegido al dotarlo con cuatro grados de libertad adicionales, que le dan la capacidad de describir trayectorias rectas y curvas y asÍ adaptarse a terrenos de diversa naturaleza. Con esto se logra desarrollar una unidad de propulsión nueva con buenas capacidades de movilidad, lo cual es un aporte al área de la robótica, ampliando la frontera del conocimiento.
