The correction of distortion and 3D reconstruction of the environment using the corrected images: In this thesis the results of two related problems with stereo vision systems are presented. We used two different methods to perform the distortion correction, the first is a calibration method, dedicated to the correction of distortion and the second is based on recording images, through which we can correct the distortion and determine additional information useful in calibrating the cameras. The reconstruction problem is to form a three dimensional model of the robot's environment, based on two or more images of the same scene but taken from different viewpoints. As a pre-stage reconstruction process, we address the problem of matching images. The correspondence of images is the problem of finding corresponding elements in the images of two or more cameras observing the same scene. In this thesis a strategy to generate the information necessary for navigation, even in environments where traditional matching algorithms do not work is proposed. For this purpose a laser rangefinder stereo system, which distance information is generated in the image, ie integrates a kind of artificial correspondences which are used as seed to propagate through tough surfaces identified by other methodologies.
En esta tesis se presentan los resultados sobre dos problemas relacionados con los sistemas de visión estéreo: el de corrección de la distorsión y el de reconstrucción del entorno 3D utilizando las imágenes corregidas. Utilizamos dos diferentes métodos para llevar a cabo la corrección de la distorsión, el primero es un método de auto calibración, dedicado exclusivamente a la corrección de la distorsión y el segundo está basado en registro de imágenes, a través del cual podemos corregir la distorsión así como determinar información adicional de gran utilidad en la calibración de las cámaras. El problema de reconstrucción consiste en formar un modelo tridimensional del entorno del robot, en base a dos o más imágenes de una misma escena pero tomada desde diferentes puntos de vista. Como un proceso previo a la etapa de reconstrucción, abordamos el problema de la correspondencia de imágenes. La correspondencia de imágenes es el problema de encontrar elementos correspondientes en las imágenes de dos o más cámaras que observan la misma escena. En esta tesis se propone una estrategia capaz de generar la información necesaria para la navegación, aún en entornos donde los algoritmos tradicionales de correspondencia no funcionan. Para ello se integra un telémetro láser al sistema estéreo, con el cual se genera información de distancia en la imagen, es decir, una especie de correspondencias artificiales las cuales se utilizan como semilla para propagarse a través de superficies difíciles de identificar por otras metodologías.
