In this thesis two procedures to implement inverse system modeling on Bond Graph are presented. The systems analysis applied to inverse manipulator to track trajectories has not been completely explored with this new technique, even lessing an approach that uses the linearized model. The rst method is a simple procedure to obtain the full-order inverse model using causal paths, this model is obtained without going through the equations as is usually done. The second is a proposal to obtain in a direct manner the reduced inverse model representation using the principle of bicausality that uses a unique tool that Bond Graph applied to a linearized model of a robotic manipulator with two links. The results obteained in this thesis allow us to conclude that, it is a viable option the obtention of inverse systems throught the Bond Graph tecnique, giving us the posibility to obtain the inverse reduced model in just one step. It is also pointed the aplication in a two links robot model obteining a closed reconstructed signal of the inverse system conected in serie with the original system.
En este trabajo de tesis se muestran dos procedimientos para aplicar el modelado de sistemas inversos en Bond Graph. El análisis de sistemas inversos aplicados a manipuladores para el seguimiento de trayectorias no ha sido del todo explorado con esta nueva técnica, menos aún en un enfoque que utilice el modelo linealizado. La primer metodología es un procedimiento sencillo para la obtención del modelo inverso de orden completo mediante el uso de trayectorias causales, con lo que se obtiene el modelo sin necesidad de hacerlo mediante las ecuaciones como generalmente se realiza. La segunda es la propuesta de obtener de manera directa la representación del modelo inverso reducido utilizando el principio de bicausalidad que es una herramienta de usos exclusivo de Bond Graph esto aplicado a un modelo linealizado de un manipulador robótico de dos eslabones. Los resultados que se obtuvieron durante el presente trabajo nos permiten concluir que es una opción viable la obtención de sistema inversos por medio de la técnica de Bond Graph, brindándonos además la posibilidad de la obtención del modelo inverso reducido en un solo paso. También se hace hincapié en la aplicación al modelo de un robot de dos eslabones obteniendo una buena reconstrucción de la señal del sistema inverso conectado en cascada con el sistema original.
