Implementación de un mapa de profundidad a partir de enfocados múltiples para robótica móvil

Abstract

In many companies people have to travel very often, which makes the company has to invest money and time on these trips. Other companies turn to video calls or video conferencing, saving time and travel money. The disadvantages of video calling and video conferencing is that people have to be static in one place and just observe a part of the environment where it is carried out. Telepresence however, allows a person to be in a place without physically be there, that is, by a robot that moves in the environment can see and hear what's around the robot (if the robot is equipped camera and microphone). Another application for telepresence can be in the area of surveillance, where a single user can control multiple robots and move in the environment for abnormalities. In addition, the robots can be equipped with tools to manipulate the environment, allowing the operator to perform tasks remotely. This document describes the design of a telepresence robot hardware assembly easily accessible to users and free software is presented. This robot consists of several software modules that handle very specific tasks, including imaging, the robot motion, etc. In the area of imaging, a new alternative for sharp images from the merger of several takes of a scene changing step focusing is proposed.

En muchas empresas las personas tienen que viajar muy a menudo, lo que hace que la empresa tenga que invertir dinero y tiempo en esos viajes. Otras empresas acuden a las video llamadas o videoconferencias, ahorrando el tiempo y dinero del viaje. Las desventajas de las video llamadas y videoconferencias es que las personas tienen que estar estáticas en un lugar y sólo observan una parte del ambiente donde se realiza la misma. La telepresencia sin embargo, le permite a una persona estar en un lugar sin que físicamente se encuentre ahí, es decir, por medio de un robot que se mueva en el ambiente puede ver y escuchar lo que rodea al robot (si el robot esta equipado con cámara y micrófono). Otra aplicación para la telepresencia puede ser en el ámbito de la vigilancia, donde un sólo usuario puede controlar varios robots y moverlos en el ambiente en busca de anomalías. Además, los robots pueden equiparse con herramientas que les permitan manipular el ambiente, permitiendo al operador realizar tareas a distancia. Se presenta el proyecto de un robot de telepresencia ensamblado con hardware de fácil acceso a los usuarios y software libre. Este robot está conformado por varios módulos de software que se encargan de tareas muy específicas, entre ellas, la obtención de imágenes, el movimiento del robot, etc. En el área de obtención de imágenes, se propone una nueva alternativa para obtener imágenes nítidas a partir de la fusión de varias tomas de un escena variando el paso de enfoque. Una imagen nítida es aquella donde todos los objetos se encuentran enfocados.