Sistema de actuación de una mano artificial

Abstract

The project focuses on developing a system that allows movement of the joints of the prosthetic hand, which has four fingers and phalanges contains eleven subject to mobility and three of which are subject to a four-bar mechanism, within the literature review found several types of systems ranging from the use of servo motors in each of the phalanges and even pneumatic muscles that perform this function but high costs and which are outside the region, the study of the hand and the operation necessary for the development of a performance system which allows the functionality of the prosthetic hand and meets the necessary requirements thereof, by means of a finite element computer program were studied and analyzed types of materials used to manufacture a pneumatic muscle 5 mm in diameter and a wall thickness of 1.5 mm with a length of 16 cm, the membrane material used tensile test was performed on the machine Universal testing, muscle operates with air at a pressure of 7 bar test was performed in each muscle performed thus obtaining their displacement. Built a prototype of performance consisting of eleven pneumatic muscles activate by a electric-valve bank and this bank controlled by a voice control system, which integrates the end for which the original program was adapted voice command to activate the electricvalve.

El proyecto se centro en el desarrollo de un sistema que permite el movimiento de las articulaciones de la prótesis de una mano, la cual tiene cuatro dedos y consta de once falanges sujetas a movilidad y tres de las cuales están sujetas a un mecanismo de cuatro barras, dentro de la revisión bibliográfica se encuentran varios tipos de sistemas que van desde la utilización de servomotores, motores eléctricos en cada una de las falanges e inclusive músculos neumáticos, que cumplen esta función pero de costos elevados y que se encuentran fuera de la región, la realización del estudio de la mano y del funcionamiento necesario para el desarrollo de un sistema de actuación que nos permita la funcionalidad de la prótesis de la mano y que cumpla con los requerimientos necesarios de la misma, por medio de un programa computacional de elemento finito se estudiaron y analizaron tipos de materiales que sirvieron para la fabricación de un músculo neumático de 5 mm de diámetro y un espesor de pared de 1.5 mm con una longitud de 16 cm, de la membrana el material utilizado se realizo pruebas de tracción en la maquina universal de ensayos, el músculo funciona con aire a una presión de 7 bar, se realizo pruebas en cada uno de los músculos realizados obteniendo así su desplazamiento. Se construyo un prototipo de actuación constituido de once músculos neumáticos accionados por un banco de electroválvulas y este banco controlado por un sistema de control de voz, el cual se integra al final para lo cual el programa original del comando de voz fue adaptado para accionar las electroválvulas.