Diseño de un robot para el proceso de soldadura de rodetes de compresores para la empresa Turbomáquinas S.A. de C.V.

Abstract

This paper reports the analysis and design of an anthropomorphic robot of 7 degrees of freedom which will be applied in the welding process of impellers for a company located in La Piedad, Michoacán México. The process is carried out currently manually and this project arises from the need for the company to automate it. This work presents a dynamic and a kinematic analysis for the robot manipulator and with the help of some computational tools are developed equations to obtain the torque for each actuator located on each link and then select the right actuator required on each joint of the manipulator, besides an structural analysis by the finite element method is done to simulate the correct performance of each link of the robotic arm.

En el presente trabajo se desarrolla el análisis y diseño de un robot antropomorfo de 7 grados de libertad el cual se desea aplicar en el proceso de soldadura de rodetes para la empresa Turbomáquinas S.A. de C.V. El proceso se lleva a cabo actualmente de forma manual y este proyecto surge por una necesidad de la empresa para automatizarlo. Se presenta un análisis dinámico y cinemático del brazo y con la ayuda de algunas herramientas computacionales se desarrollan las ecuaciones para la obtención de los pares torsionales y selección de los motores a utilizar necesarios en cada articulación, además se realiza un análisis estructural por medio del Método de Elementos Finitos para tratar de simular el correcto funcionamiento de las partes o eslabones que lo componen .