This thesis enters the area of mechatronics, which refers to the multidisciplinary field of robotic interaction with neuromuscular-skeletal system. In this scientific and technological field neuroscience, robotics, interface technologies, sensors, dynamic control systems and integrated. Being one of the most important goals of the field, provide assistance to the neuromotor disabilities. The thesis is to design and build a control device for a robot hand for prosthetic purposes, responsive to signals Mecanomiográficas (MMG), strength and position, with the main idea of the administration of hardware and software resources as efficient and as robust as possible. It starts by referring to a state of the art development of upper limb prosthetic purposes, through MMG signals, main features of these, the devices used to capture and an overview of the problems you have in the population who suffer from this and / or other disabilities nationwide. It continues to make a thorough study of the mechanical signals to be used, its generation, propagation, detection and main characteristics. To acquire an advanced knowledge of them, it is possible to generate certainty in the outline of the control system, always following proper methodology. Functional and implementation: Subsequently, from experimentation and knowledge achieved, the final control system, which is divided into two parts mainly designs. Functional is the stage where logic and techniques that meet the requirements of the project, studying and relating the different functions of the control structure is required.
La presente tesis ingresa en el área de la Biomecatrónica, que se refiere al campo multidisciplinario de interacción de dispositivos robóticos con el sistema neuromuscular-esquelético. En éste campo científico-tecnológico se integra neurociencia, robótica, tecnologías de interfaz, sensores, sistemas dinámicos y de control. Siendo uno de los objetivos más importantes de este campo, ofrecer asistencia a la discapacidad neuromotora. La tesis es diseñar y construir un dispositivo de control para una mano robótica con fines protésicos, que responda a señales Mecanomiográficas (MMG), de fuerza y posición, con la idea principal de que la administración de recursos en hardware y software sea lo más eficiente y lo más robusta posible. Se inicia haciendo referencia de un estado del arte del desarrollo de miembros superiores con fines protésicos, por medio de señales MMG, características principales de éstas, los dispositivos utilizados para la captación y un panorama de la problemática que se tiene en la población que sufren de ésta y/u otra discapacidad a nivel nacional. Se continúa realizando un estudio concienzudo de las señales mecánicas a utilizar, su generación, propagación, detección y características principales. Al adquirir un conocimiento avanzado de las mismas, se logra generar certeza en el esbozo del sistema de control, siguiendo en todo momento una metodología apropiada. Posteriormente, a partir de la experimentación y conocimiento logrado, se diseña el sistema de control final, el cual se divide en dos partes principalmente: la funcional y la implementación. La funcional es la etapa en donde se precisa una estructura lógica y de técnicas que cumplan los requerimientos del proyecto, estudiando y relacionando las distintas funciones del control.
